Майстер з ремонту устаткування коксового цеху комбінату Каметсталь. Працював в Групі Метінвест понад вісім років. В 2018 році був відзначений головною нагородою компанії – Золотою зіркою Метінвесту. 

Був мобілізований 27 лютого 2022 року. Загинув при виконанні бойового завдання по захисту держави в районі м. Кремінна Луганської області. Отримав медаль «Захисник рідної землі», медаль «За військову службу Україні», відомчу заохочувальну відзнаку – нагрудний знак «За доблесну службу» (посмертно) та Орден «За мужність» ІІІ ступеня (посмертно) і знак пошани «Захиснику Луганщини» (посмертно).

В Андрія Касенюка залишились дружина Марія та мати Ірина Василівна.